用MATLAB做自动驾驶之与虚拟引擎（Unreal Engine）联合仿真

2023-11-12 12:46| 来源: 网络整理| 查看: 265

用MATLAB做自动驾驶之与虚拟引擎（Unreal engine）联合仿真

** 本文主要为使用MATLAB2020b无人驾驶simlulink中Automated Driving Toolbox模块库的用户提供指导学习

1.安装Unreal engine 软件

Unreal Engine 4 使用 Epic Games Launcher 进行安装。进入 Unreal Engine 网站并点击 Get Unreal 按钮（右上角）。 unreal engine 4 官网界面下载并安装完安装器之后，运行安装器。会显示一个窗口，注册账户之后进入Epic Games Launcher 进行虚幻引擎安装，MATLAB2020b目前只支持4.23版本的虚幻引擎。在这里插入图片描述安装完成后进入MATLAB进行插件的安装。

2.MATLAB插件安装

安装matlab支持包并配置环境 1.在matlab主页选项卡，在环境部分找到附加功能，选择获取附加功能。在这里插入图片描述 2.在“附加资源管理器”中搜索Vehicle Dynamics Blockset Interface for Unreal Engine 4 Projects 项目并下载安装。安装时无需选择安装路径。 3.安装完成后此支持包需要VIsual studio code 2017环境。 4.进行环境配置可手动复制文件或者使用如下代码或者手动复制，本人推荐使用代码，因为手动复制的话容易出问题，个人尝试了很多次都没有成功，最后通过代码复制完成配置此代码也可在matlab帮助文档中找到。

%% STEP1 % Specify the location of the support package project files and a local folder destination % Note: Only one path is supported. Select latest download path. dest_root = "C:\Local"; src_root = fullfile(matlabshared.supportpkg.getSupportPackageRoot, ... "toolbox", "shared", "sim3dprojects", "automotive"); %% STEP2 % Specify the location of the Unreal Engine installation. ueInstFolder = "C:\Program Files\Epic Games\UE_4.23"; %% STEP3 % Copy the MathWorksSimulation plugin to the Unreal Engine plugin folder. mwPluginName = "MathWorksSimulation"; mwPluginFolder = fullfile(src_root, "PluginResources", "UE423"); % choose UE version uePluginFolder = fullfile(ueInstFolder, "Engine", "Plugins"); uePluginDst = fullfile(uePluginFolder, "Marketplace", "MathWorks"); cd(uePluginFolder) foundPlugins = dir("**/" + mwPluginName + ".uplugin"); if ~isempty(foundPlugins) numPlugins = size(foundPlugins, 1); msg2 = cell(1, numPlugins); pluginCell = struct2cell(foundPlugins); msg1 = "Plugin(s) already exist here:" + newline + newline; for n = 1:numPlugins msg2{n} = " " + pluginCell{2,n} + newline; end msg3 = newline + "Please remove plugin folder(s) and try again."; msg = msg1 + msg2 + msg3; warning(msg); else copyfile(mwPluginFolder, uePluginDst); disp("Successfully copied MathWorksSimulation plugin to UE4 engine plugins!") end %% STEP4 % Copy the support package folder that contains the AutoVrtlEnv.uproject % files to the local folder destination. projFolderName = "AutoVrtlEnv"; projSrcFolder = fullfile(src_root, projFolderName); projDstFolder = fullfile(dest_root, projFolderName); if ~exist(projDstFolder, "dir") copyfile(projSrcFolder, projDstFolder); end

步骤一：将AutoVrtlEnv文件夹复制到C:\Local文件夹中。此文件夹的默认目录为C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\R2020b\toolbox\shared\sim3dprojects\automotive\AutoVrtlEnv. 步骤二：将MathWorksSimulation.uplugin文件复制到虚幻引擎工作目录中。C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\R2020b\toolbox\shared\sim3dprojects\driving\PluginResources\UE423\MathWorksSimulation 在上述目录中找到文件并且复制到 H:\xuhuanyinqing\UE_4.23\Engine\Plugins\Marketplace\MathWorks\MathWorksSimulation（此文件夹为虚幻引擎的安装文件夹，可自行寻找）若无法找到MathWorksSimulation.uplugin文件，需要在“附加资源管理器”中搜索Automated Driving Toolbox Interface for Unreal Engine 4 Projects 获取并安装。安装之后就可以找到了这个文件了。在这里插入图片描述

3.通过matlab打开虚幻引擎进行场景自定义。上述工作完成后，在matlab命令窗口输入openExample(‘vdynblks/SceneInterrogationReferenceApplicationExample’)打开实例工程在这里插入图片描述选择Simulation 3D Scene Configuration模块双击进入编辑界面，在scene source中选择Unreal Editor并在下面的project中选择C:\Local\AutoVrtlEnv目录下的AutoVrtlEnv.uproject。

点击Open Unreal Editor 即可打开虚幻引擎进行场景编辑。成功打开虚幻引擎即表示联合仿真环境配置成功。在这里插入图片描述

参考资料： [1]: https://www.mathworks.com/help/vdynblks/vehicle-scenarios.html?category=vehicle-scenarios&s_tid=CRUX_topnav

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